En av de robotar som Sydkorea uppger att Nordkorea avfyrat ska ha slagit ned i vattnet i närheten av sydkoreanskt territorialvatten.
"I praktiken en territoriell invasion", enligt Sydkoreas president Yoon Suk-Yeol.
Det ledde till att Sydkorea utfärdade evakueringsorder för ön Ulleungdo utanför den sydkoreanska östkusten, där invånarna uppmanades att bege sig till närmaste underjordiska skyddsrum.
– Den nordkoreanska robotuppskjutningen är mycket ovanlig och oacceptabel eftersom den föll nära sydkoreanskt territorialvatten söder om den norra gränslinjen för första gången, säger Kang Shin-Chul, insatschef vid den sydkoreanska militärledningen.
Sydkorea svarade
Sydkoreanska militären beskriver det som en "oidentifierad ballistisk robot", som rörde sig mot ön innan den slog ned i havet, enligt nyhetsbyrån Yonhap. Roboten ska ha landat 5,7 mil från fastlandet.
Sydkoreas militärledning uppgav senare att man som svar utfört egna tester genom att avfyra tre markmålsrobotar från flyg.
Några timmar efter uppskjutningarna uppger militären i Sydkorea att Nordkorea även avfyrat artillerigranater in i en maritim "buffertzon" under onsdagen.
"Nordkorea har avfyrat runt 100 artillerigranater från Kosongområdet i Kangwon in i 'buffertzonen' norr om den norra gränslinjen", uppger militären, med hänvisning till den maritima gränsen mellan Nord- och Sydkorea.
"Stränga åtgärder"
Yoon Suk-Yeol har kallat till ett möte med det nationella säkerhetsrådet efter Nordkoreas uppskjutningar och har beordrat "snabba och stränga åtgärder".
Även Japan har bekräftat de nordkoreanska robotuppskjutningarna, och premiärminister Fumio Kishida har uppgett att han planerar att kalla till ett nationellt säkerhetsmöte så snart som möjligt.
Sydkorea har stängt vissa flygrutter över Japanska havet, och har uppmanat lokala flygbolag att ta omvägar för att "säkra passagerarnas säkerhet på rutterna till USA och Japan".
Uppskjutningarna kom timmar efter det att Nordkorea hotat med kärnvapen som svar på sydkoreanska och amerikanska gemensamma militärövningar i regionen med omkring 240 stridsflygplan.
- Nordkorea
- Robotar
- Teknik och IT
- Japanska havet
- Sydkorea
- Fumio Kishida
- Japan
- Yonhap
- USA
- Kangwon
- Chūl
- försvarsministerium