På väg från sjukhuset log han och skämtade med journalister och andra som samlats utanför.
– Jag lever än, sade han.
Den 86-årige påven begav sig sedan till Vatikanen där han ska delta i mässan på Petersplatsen på palmsöndagen, en högtid som markerar den traditionstyngda påskveckans början.
Påven lades in på sjukhuset Gemelli i Rom i onsdags efter några dagar med andningssvårigheter.
